「漫画」という言葉は、字義的には「気の向くままに絵を描く」という意味である。
語源は、よくわかっていないが、随筆を意味する漢語「漫筆」が「漫筆画」を経て「漫画」になったとする説と、「漫画（まんかく）」という名のヘラサギに由来するとの説がある。
江戸時代には、山東京伝や葛飾北斎の作品の序文や題名で、用語「漫画」が「絵による随筆」「戯画的な絵」という意味で使用されている。
明治時代になると、今泉一瓢が"caricature"や"cartoon"の訳語として「漫画」を用いた。北澤楽天は"comic"の訳語として「漫画」を使用し、以降はこの意味が「漫画」の最も一般的な用法として定着した。